蛇年春晚舞臺(tái)上，一個(gè)機(jī)器人扭秧歌的節(jié)目爆火，讓“杭州六小龍”之一的宇樹(shù)科技廣為人知。半個(gè)多月后，來(lái)自北京的“天工”機(jī)器人創(chuàng)下全球首例，實(shí)現(xiàn)室外連續(xù)攀爬134級(jí)階梯，還能以每小時(shí)12千米的速度奔跑。靈犀X2具身智能機(jī)器人走上“T臺(tái)”，模仿人類肢體語(yǔ)言向觀眾打招呼……近段時(shí)間，眾多國(guó)內(nèi)外人形機(jī)器人產(chǎn)品密集發(fā)布，走到聚光燈下，熱度高漲。

人形機(jī)器人是前沿技術(shù)的集大成者，被譽(yù)為人工智能皇冠上的明珠?！度诵螜C(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究報(bào)告》預(yù)測(cè)，到2029年中國(guó)人形機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模將達(dá)750億元，占世界總量的32.7％，位居世界第一，到2035年規(guī)模有望達(dá)3000億元。

當(dāng)前，四川大力推進(jìn)人工智能“一號(hào)創(chuàng)新工程”，并將人工智能納入“15+ N”重點(diǎn)產(chǎn)業(yè)鏈協(xié)同推進(jìn)建圈強(qiáng)鏈。在人形機(jī)器人方面，“貢嘎二號(hào)”、“夸父-MY”、“天行者一號(hào)”、“天鏈T系”、人形機(jī)器人任務(wù)規(guī)劃推理執(zhí)行系統(tǒng)Raydiculous-1等產(chǎn)品如雨后春筍般冒出來(lái)，實(shí)現(xiàn)從“0”到“1”的突破。

關(guān)關(guān)難過(guò)關(guān)關(guān)過(guò)，“天行者一號(hào)”69天出爐

3月10日，成都市AI創(chuàng)新中心，嶄新的辦公區(qū)里來(lái)訪者絡(luò)繹不絕。幾天前，四川具身人形機(jī)器人科技有限公司（簡(jiǎn)稱具身科技）搬進(jìn)了新家。記者抵達(dá)時(shí)，企業(yè)研發(fā)團(tuán)隊(duì)正在討論在“開(kāi)啟大模型·遇見(jiàn)機(jī)器人”四川省人工智能產(chǎn)業(yè)鏈產(chǎn)品發(fā)布會(huì)上推出人形機(jī)器人產(chǎn)品“天行者一號(hào)”。

“天行者一號(hào)”誕生于2024年12月。它身高165厘米、體重約50公斤，是四川首臺(tái)全尺寸、直立行走商業(yè)化人形機(jī)器人。此時(shí)，距離項(xiàng)目立項(xiàng)僅過(guò)去69天?！熬臀宜?，產(chǎn)品研發(fā)速度在業(yè)內(nèi)是數(shù)一數(shù)二的?！苯哟g歇，企業(yè)董事長(zhǎng)馮振宇“抽空”回答記者。他語(yǔ)氣輕松，但“天行者一號(hào)”的誕生絕非易事。

人形機(jī)器人由本體、小腦、大腦三個(gè)部分組成，其中，本體由關(guān)節(jié)等部件組成，小腦、大腦分別負(fù)責(zé)運(yùn)動(dòng)控制和交互識(shí)別等功能。其研制過(guò)程包括前期算法積累、結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、仿真測(cè)試、制造工藝、算法調(diào)試等步驟。

業(yè)內(nèi)人士指出，目前技術(shù)難點(diǎn)主要集中在運(yùn)動(dòng)控制、高功率密度電機(jī)、手眼協(xié)同、軟硬件和算法的深度融合。此外，情感識(shí)別、自然語(yǔ)言處理等技術(shù)也面臨挑戰(zhàn)。

可謂關(guān)關(guān)難過(guò)。在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)上，馮振宇此前從事液壓伺服機(jī)器狗、仿生蜂鳥(niǎo)機(jī)器人、水下機(jī)器人等機(jī)器人和集群智能研究，團(tuán)隊(duì)部分工程師對(duì)“人形”的機(jī)器人較陌生?！皼](méi)有經(jīng)驗(yàn)可參考，‘天行者一號(hào)’的設(shè)計(jì)以應(yīng)用為導(dǎo)向，其結(jié)構(gòu)如何與工業(yè)場(chǎng)景匹配，需要摸索?！?/p>

在前期沒(méi)有相關(guān)配套產(chǎn)品支撐的情況下，團(tuán)隊(duì)在加工、測(cè)試等環(huán)節(jié)也是摸著石頭過(guò)河?！耙尲夹g(shù)成果實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)化也很難?！瘪T振宇坦言，盡管理論基礎(chǔ)深厚，但在測(cè)試環(huán)節(jié)容易出現(xiàn)問(wèn)題，甚至出了問(wèn)題也不知道問(wèn)題出在哪里。

但是關(guān)關(guān)得過(guò)。以人形機(jī)器人要在復(fù)雜環(huán)境下作業(yè)為例，這一任務(wù)尤其考驗(yàn)上肢操作能力和下肢移動(dòng)能力。

為讓機(jī)器人自然流暢運(yùn)動(dòng)，團(tuán)隊(duì)聯(lián)合電子科技大學(xué)、四川省機(jī)械研究設(shè)計(jì)院等機(jī)構(gòu)，突破關(guān)節(jié)等支撐運(yùn)動(dòng)核心零部件的關(guān)鍵技術(shù)，為人形機(jī)器人打造“四肢”和“肌肉”，還讓運(yùn)控小腦搭載了自研算法，達(dá)到國(guó)內(nèi)一流水平。

馮振宇說(shuō)，目前“天行者一號(hào)”已實(shí)現(xiàn)直立行走，今年還會(huì)推出新的版本，未來(lái)除了要讓它跑起來(lái)、跳起來(lái)，還要輔助人完成人不愿做、不能做的勞動(dòng)。

生產(chǎn)線全自研，“天鏈T系”不擔(dān)心價(jià)格競(jìng)爭(zhēng)

3月19日，四川省人工智能產(chǎn)業(yè)鏈產(chǎn)品發(fā)布會(huì)上，T系人形機(jī)器人一亮相就引來(lái)關(guān)注，表演舉重、做廣播體操、拿取物品，展示出極強(qiáng)的運(yùn)動(dòng)能力和智能性。此前的展會(huì)上，天鏈T1 Pro就曾當(dāng)眾輕松完成過(guò)一字馬和壓腿動(dòng)作，宛如人體般靈活，吸睛無(wú)數(shù)。

T系人形機(jī)器人來(lái)自綿陽(yáng)高新區(qū)的四川天鏈機(jī)器人股份有限公司（簡(jiǎn)稱天鏈）。從年后到現(xiàn)在，市場(chǎng)部經(jīng)理范毅文接待了一波又一波的到訪者，記者也好不容易才見(jiàn)到他。“高峰時(shí)一天至少來(lái)五六撥人，有上門求合作聯(lián)合搞場(chǎng)景的，也有外地政府想挖我們過(guò)去的，可以說(shuō)是應(yīng)接不暇?！?/p>

天鏈成立于2012年，2015年在新三板掛牌上市，主要從事人形機(jī)器人、協(xié)作機(jī)器人及諧波減速機(jī)等核心零部件研制?！拔覀兩孀闳诵螜C(jī)器人較早，2022年開(kāi)始研發(fā)，算走在全省前面?！狈兑阄恼f(shuō)。

這一年，做技術(shù)出身的范毅文轉(zhuǎn)型搞市場(chǎng)，摸著石頭過(guò)河?！澳菚?huì)兒沒(méi)有什么支持，包括地方在內(nèi)，好多人都不知道我們?cè)谧鋈诵螜C(jī)器人。”

2023年底天鏈T1出爐，而后進(jìn)行迭代升級(jí)。企業(yè)大廳里，記者見(jiàn)到了升級(jí)版天鏈T1 Pro。一眼看去，T1 Pro更像一個(gè)外形纖細(xì)的女孩，腳蹬白色球鞋，高約160厘米，重43公斤（含電池）。

“它高度模擬人體骨骼結(jié)構(gòu)，全身具有71個(gè)自由度，單腿負(fù)重深蹲65公斤、雙腿負(fù)重深蹲可達(dá)145公斤。”范毅文說(shuō)，由于有著接近實(shí)際人體的自由度，它的關(guān)節(jié)活動(dòng)范圍較大，未來(lái)能更好地適應(yīng)醫(yī)療健康、居家養(yǎng)老等消費(fèi)者端應(yīng)用場(chǎng)景。

截至目前，天鏈T1 Pro已交付10多臺(tái)，當(dāng)下團(tuán)隊(duì)正全力攻堅(jiān)T1 Ultra。與T1 Pro不同，T1 Ultra定位于“工具人”，作為面向制造業(yè)企業(yè)端的產(chǎn)品，將發(fā)揮搬運(yùn)、物流等作用，經(jīng)調(diào)試后預(yù)計(jì)于今年6月推出。

當(dāng)前，包括T1 Pro在內(nèi)，市場(chǎng)上的人形機(jī)器人產(chǎn)品價(jià)格差別較大，從接近10萬(wàn)元到超過(guò)100萬(wàn)元不等。但范毅文說(shuō)，企業(yè)最不擔(dān)心的就是價(jià)格競(jìng)爭(zhēng)。

“這是因?yàn)閺臏p速機(jī)到關(guān)節(jié)再到本體，零部件及核心設(shè)備都是自研自產(chǎn)，而且機(jī)器人關(guān)節(jié)模組擁有自己的核心專利技術(shù)，用于T1 Pro的超輕量關(guān)節(jié)模組。與同行相比，在相同輸出扭矩的情況下，體積更小、重量更輕、功率密度更高?！狈兑阄恼f(shuō)，全自研生產(chǎn)線能幫助機(jī)器人核心零部件降低成本，如關(guān)節(jié)模組中的交叉滾子軸承、磁環(huán)成本降低50%，“憑借較強(qiáng)的成本控制能力，產(chǎn)品有著較強(qiáng)的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力?！?/p>

盡管不怕降價(jià)，他還是希望市場(chǎng)能營(yíng)造良好的競(jìng)爭(zhēng)環(huán)境，有利于行業(yè)整體向前發(fā)展。

四川“人形機(jī)器人”畫(huà)像：水平業(yè)內(nèi)中等偏上

由點(diǎn)及面，走訪中，業(yè)內(nèi)人士臨摹一幅四川人形機(jī)器人的畫(huà)像——

當(dāng)前，涉及企業(yè)主要集中在成都和綿陽(yáng)兩地，有具身科技、天鏈、成都人形機(jī)器人創(chuàng)新中心等。這些企業(yè)在規(guī)?；a(chǎn)和商業(yè)化方面均處于初期階段，在本體、小腦、大腦等細(xì)分領(lǐng)域初步形成了錯(cuò)位發(fā)展路徑，整體水平在行業(yè)內(nèi)處于中等偏上。

“相比北上廣深杭的頭部企業(yè)，我們要坦然承認(rèn)差距?！睒I(yè)內(nèi)人士進(jìn)一步說(shuō)，差距主要體現(xiàn)在供應(yīng)鏈、資金、人才等方面。

先看供應(yīng)鏈。多位受訪者認(rèn)為，四川的人形機(jī)器人企業(yè)與國(guó)外及國(guó)內(nèi)頭部企業(yè)相比，差距主要在硬件，尤其是在關(guān)節(jié)等核心零部件及本體適應(yīng)性上。此前，有企業(yè)用超輕量級(jí)手臂代替關(guān)節(jié)，在一定程度上解決了硬件問(wèn)題。

在受訪者看來(lái)，四川不是沒(méi)有相關(guān)配套企業(yè)，但受制于中間環(huán)節(jié)沒(méi)打通等堵點(diǎn)，這些企業(yè)還沒(méi)實(shí)現(xiàn)供貨?！凹毙枰患抑鳈C(jī)廠來(lái)帶動(dòng)本地的傳統(tǒng)制造業(yè)企業(yè)參與到供應(yīng)鏈中來(lái)?！?/p>

具體來(lái)說(shuō)，四川需要引導(dǎo)鏈內(nèi)企業(yè)協(xié)作配套，聚焦操作系統(tǒng)等上下游，建立穩(wěn)定可靠的配套合作關(guān)系，增強(qiáng)產(chǎn)業(yè)鏈根植性?！安粌H能帶動(dòng)配套企業(yè)做增量市場(chǎng)，還能使產(chǎn)品成本進(jìn)一步降低?！?/p>

為此，馮振宇也有了打算：接下來(lái)要建立與股東聯(lián)合自研關(guān)節(jié)的一體化關(guān)節(jié)產(chǎn)線，還將與材料、芯片等配套企業(yè)合作，帶動(dòng)產(chǎn)業(yè)鏈整體發(fā)展。

再看資金。業(yè)內(nèi)人士無(wú)不認(rèn)為，人形機(jī)器人投資門檻高、很燒錢。就資金獲取來(lái)說(shuō)，目前產(chǎn)業(yè)融資地區(qū)分布呈現(xiàn)出明顯的集聚態(tài)勢(shì)。

據(jù)IT桔子統(tǒng)計(jì)，2024年獲得融資的人形機(jī)器人企業(yè)集中在上海、浙江、江蘇等長(zhǎng)三角區(qū)域，融資占比44%，接近一半?！澳壳?，四川人形機(jī)器人企業(yè)資金主要來(lái)自自籌、政府項(xiàng)目支持和投融資，其中產(chǎn)業(yè)投融資還不夠活躍。”業(yè)內(nèi)人士提到，或許可以學(xué)習(xí)深圳投入“大膽資本”，鼓勵(lì)企業(yè)勇于創(chuàng)新、大膽試錯(cuò)，同時(shí)進(jìn)一步完善風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估體系、分散風(fēng)險(xiǎn)機(jī)制、優(yōu)化創(chuàng)新環(huán)境，助推企業(yè)快速成長(zhǎng)。

快速成長(zhǎng)，四川“人形機(jī)器人”要抓緊追趕

有了錢，用來(lái)干嗎？答案是：這一行業(yè)除了燒錢，還燒腦，因此資金持續(xù)投入研發(fā)至關(guān)重要。

成都人形機(jī)器人創(chuàng)新中心研發(fā)人員此前在采訪中表示，人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化的前提是擁有聰明“大腦”，目前這仍是人形機(jī)器人發(fā)展需要突破的技術(shù)關(guān)鍵。

圍繞攻克“大腦關(guān)”，多家企業(yè)、機(jī)構(gòu)打算做些文章。比如，范毅文說(shuō)，今年企業(yè)將啟動(dòng)B+輪融資，資金將用于研發(fā)和硬件優(yōu)化，尤其是要聯(lián)合移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)大廠做更聰明的“大腦”。

此外，在測(cè)試、訓(xùn)練、驗(yàn)證方面，四川省人工智能產(chǎn)業(yè)鏈產(chǎn)品發(fā)布會(huì)上，交互人形機(jī)器人前沿研究中心暨機(jī)器人訓(xùn)練場(chǎng)項(xiàng)目簽訂，將為機(jī)器人研發(fā)提供解決方案。

錢還要用來(lái)招引人才。當(dāng)前，這一賽道大熱，吸引特斯拉、螞蟻、小米、華為等頭部企業(yè)紛紛入局，各家展開(kāi)搶人大戰(zhàn)。多位受訪者提到，人才缺口不容小視，亟需攻克“人才關(guān)”。

“人力支出在企業(yè)成本中占比很大，有些落地企業(yè)并沒(méi)有把研發(fā)部門放在這里，因此企業(yè)要有充足的資金吸引團(tuán)隊(duì)、留住團(tuán)隊(duì)?！狈兑阄恼f(shuō)，四川地處西南內(nèi)陸地區(qū)，相比北上廣深杭，在吸引人才方面還需加大力度。比如，企業(yè)瞄準(zhǔn)了省內(nèi)外知名院校的畢業(yè)生，計(jì)劃近期開(kāi)展招聘。

馮振宇認(rèn)為，吸引人才是一個(gè)長(zhǎng)期過(guò)程，除了要更加開(kāi)放，還可以走差異化競(jìng)爭(zhēng)路線來(lái)吸引人才聚集。

“從更大層面出發(fā)，要進(jìn)一步提高四川的城市形象，加大相關(guān)產(chǎn)業(yè)對(duì)外宣傳，營(yíng)造更好的創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)氛圍?！睒I(yè)內(nèi)人士建議。

他們還提到一個(gè)細(xì)節(jié)，2月初的湖北省“新春第一會(huì)”上，10款人形機(jī)器人集中亮相，還給省委書(shū)記遞話筒?！斑@在一定程度上顯示出政府的姿態(tài)和引導(dǎo)、支持力度。”

中國(guó)信息通信研究院人工智能研究所所長(zhǎng)魏凱認(rèn)為，接下來(lái)需要推動(dòng)政府、企業(yè)、市場(chǎng)協(xié)同發(fā)力，聯(lián)合打造優(yōu)質(zhì)高效的“人形機(jī)器人生態(tài)”。

“進(jìn)一步加大力度打造生態(tài)，可以通過(guò)政府采購(gòu)等手段，加強(qiáng)產(chǎn)品試點(diǎn)應(yīng)用，在解決實(shí)際問(wèn)題中不斷優(yōu)化性能，帶動(dòng)產(chǎn)業(yè)更好地成長(zhǎng)。”范毅文建議。

時(shí)間，在當(dāng)下分秒必爭(zhēng)的科技創(chuàng)新中尤為關(guān)鍵。

“相比北上廣深杭，四川起步晚了半年到一年左右，要抓緊搶時(shí)間?！辈簧偈茉L者說(shuō)，有緊迫感也要有信心，因?yàn)樗拇ㄓ兄A(chǔ)好和底層技術(shù)足等優(yōu)勢(shì)，在資金、人才、政策俱全的情況下，進(jìn)一步轉(zhuǎn)化前期技術(shù)資源，找準(zhǔn)自身定位，走差異化發(fā)展路線，落后的時(shí)間一定追得上來(lái)。

成都人形機(jī)器人創(chuàng)新中心：

貢嘎二號(hào)

貢嘎二號(hào)雙足人形機(jī)器人“鴻鵠”是首個(gè)“成都造”全棧自研且配備“最強(qiáng)大腦”的人形機(jī)器人整機(jī)產(chǎn)品，被賦予了理解、推理和執(zhí)行能力。“鴻鵠”能夠?qū)崿F(xiàn)外界信息多維度感知、抽象語(yǔ)義精準(zhǔn)解讀、任務(wù)路徑快速規(guī)劃等功能，將成為工業(yè)生產(chǎn)中的智能先鋒、家庭生活中的全能助手，為眾多應(yīng)用場(chǎng)景帶來(lái)全新的智能化解決方案。

成都人形機(jī)器人創(chuàng)新中心：

Raydiculous-1

全國(guó)首個(gè)無(wú)需人工干預(yù)、無(wú)需遙控的自主完成跨空間人形機(jī)器人任務(wù)規(guī)劃推理執(zhí)行系統(tǒng)，在執(zhí)行大空間和跨空間任務(wù)中擁有長(zhǎng)視野推理規(guī)劃能力，同時(shí)具備自主學(xué)習(xí)、處理跨場(chǎng)景任務(wù)的特性。它可以讓機(jī)器人擁有更加聰明的“大腦”：只需給出一個(gè)簡(jiǎn)單的“拿飲料”指令，機(jī)器人能自主前往廚房冰箱里拿飲料，并給到坐在客廳沙發(fā)上的你。

綿陽(yáng)樂(lè)聚機(jī)器人技術(shù)有限公司：

夸父-MY人形機(jī)器人

國(guó)內(nèi)首款搭載鴻蒙操作系統(tǒng)的全尺寸人形機(jī)器人。機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)多地形行走，其步態(tài)算法全面適配沙地、草地、障礙等多種地形，整機(jī)進(jìn)行輕量化設(shè)計(jì)，其自研一體化關(guān)機(jī)的功率密度達(dá)到全球一流標(biāo)準(zhǔn)。該平臺(tái)結(jié)合大模型作為具身智能載體，可成為多場(chǎng)景通用機(jī)器人平臺(tái)，在教學(xué)、科研、展廳、特種、工業(yè)、家庭等場(chǎng)景進(jìn)行產(chǎn)業(yè)化落地應(yīng)用。

中國(guó)兵器裝備集團(tuán)自動(dòng)化研究所有限公司：

大圣人形機(jī)器人

大圣人形機(jī)器人身高170厘米，重60公斤，突破一體化驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)、全身協(xié)調(diào)控制等關(guān)鍵核心技術(shù)，具備穩(wěn)定行走、快速奔跑、靈巧操作等能力，可應(yīng)用在工業(yè)制造、科學(xué)教育、家庭看護(hù)等場(chǎng)景。

（記者 寧寧）